AI 挖掘機(jī)开yun体育官网解鎖新技能：實(shí)現(xiàn)無(wú)人操作自主砌墻
2023-11-29 06:00:07
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IT之家 11 月 25 日消息，來(lái)自蘇黎世聯(lián)开yun体育官网邦理工學(xué)院的科研團(tuán)隊(duì)近日成功改造 12 噸重的 Menzi Muck M545 手扶式挖掘機(jī)，可以在沒(méi)有工人操作干預(yù)的情況下，自主堆疊巨石，建造出一堵干石墻。
團(tuán)隊(duì)將其命名為 HEAP（Hydraulic Excavator for an Autonomous Purpose），機(jī)艙和挖掘臂上加裝了 GNSS 全球定位系統(tǒng)，在底盤上安裝了 IMU（慣性測(cè)量單元）、控制模塊以及 LiDAR 傳感器。
在演示中，HEAP 首先掃描了一個(gè)建筑工地，創(chuàng)建了一個(gè) 3D 地圖，然后記錄了傾倒在現(xiàn)場(chǎng)的巨石（每塊重達(dá)數(shù)噸）的位置。
接下來(lái)機(jī)器人將每塊巨石抬離地面，并利用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)來(lái)估計(jì)其重量和重心，并記錄其三維形狀。
HEAP 的控制模塊運(yùn)動(dòng)算法確定每塊巨石的最佳位置，以建造一個(gè)穩(wěn)定的 6 米（20 英尺）高，65 米（213 英尺）長(zhǎng)的干石墻。IT之家注：“干石”是指僅由堆疊的石頭制成的墻，石頭之間沒(méi)有任何砂漿。
論文參考地址：Ryan Luke Johns et al.,A framework for robotic excavation and dry stone construction using on-site materials.Sci. Robot.8,eabp9758(2023).DOI:10.1126/scirobotics.abp9758
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